Эссе на тему Алгоритм управления роботом
Ответы
Ответ:
Простейший управляющий элемент — кнопка, с помощью которой включается или выключается какой-то режим работы робота. Например, с помощью кнопки можно управлять светодиодом: при нажатии кнопки лампочка загорается, после отпускания кнопки — гаснет. Схема, которую можно собрать на плате Arduino, показана на
На один контакт кнопки подаётся питание, второй подсоединён к входному пину, с которого микроконтроллер может прочитать значение сигнала. При нажатии кнопки цепь замыкается, так что на входной пин подаётся сигнал высокого уровня (величиной 5 вольт, на рис. он обозначен как +5V). А какой сигнал будет на этом пине, если кнопка не нажата? Оказывается, в этом случае он может «плавать», т. е. меняться случайным образом из-за электромагнитных шумов. Чтобы этого не происходило, ставят специальный «стягивающий» резистор, который связывает входной пин с сигналом нулевого уровня
Перейдём к программированию. Нам нужно постоянно читать значение напряжения на пине. Если подан высокий уровень сигнала (кнопка нажата), нужно включить лампочку, т. е. подать сигнал высокого уровня (255) на выходной пин, с которым она связана. Если кнопка не нажата, на выходной пин подаём сигнал низкого уровня (0), лампочка выключается. Будем считать, что лампочка управляется пином 11, а сигнал от кнопки приходит на пин 2. Команда прочитать читает значение на входном пине, номер которого записан в скобках. Это функция, она возвращает значение, которое можно записать в переменную.