Question

оснавное условие выбора кас кос

Answer 1

Чередование корня кас//кос

если есть суффикс -а-, пиши в корне а: касаться, касание, 

если  нет суффикса -а-, пиши в корне о: коснуться, прикосновение.
Такая схема почти везде.