Question

как объяснить исключительную смелость новгородских бояр в разговоре с киевским князем

Answer 1

В те времена уже начала складываться Новгородская республика, и бояре Новгорода были высшей властью в своем городе-государстве. Князей они не боялись, они могли приглашать любого князя, какого захотят, и изгонять его, если он им не понравится. Киевский князь уже не имел власти над Новгородом, они не были обязаны ему подчиняться.