Question

щупать, щупальца однокоренные ли эти слова?... У каких животных, насекомых есть щупальца?

Answer 1

Щупать -  трогать (щупать) любой прдмет.Щупальа - т органвосьминага и др. Щупальца есть у восминога ,  медузы.

Answer 2

да однокоренные при этом у осминога есть щупальца кальмар